VALUE + PRIORconnected · clique ✓
GTSAM
—StarsGeorgia Tech Borg Lab 面向机器人与计算机视觉的平滑和建图库，以因子图与贝叶斯网络表达状态估计问题，提供 C++ 核心以及 Python、MATLAB 接口。
值可以先到，因子可以晚到
等待连接的 value 既不能提前删除，也不能在过期后被送进一个要求 Bayes-tree clique 的边缘化路径。
TIME-ORDERED UPDATES · LAG = 1.0X0 X1 X2
t0t1t2t3
VALUE FIRSTfactor ∅ · clique ∅
CLOCK ADVANCESX1 leaves lag window
ACTIVE KEY SPLITBEFOREall expired → marginalizeLeavesclique required ✕ AFTERconnected ≠ pendingtwo safe lifecycles ✓
new factor keys+VariableIndex
is key active?FIXED-LAG LIFECYCLEFACTOR ARRIVES IN WINDOW STILL UNCONNECTED AT EXPIRY
X0— factor —X1
CONNECT · OPTIMIZE · MARGINALIZEX1→
REAP DIRECTLY · NO BAYES CLIQUEremove valueerase timestampValue 已存在，Factor 仍在路上
`ISAM2` 允许先把 value 放入 `newTheta`、再由后续更新中的 factor 建立连接；这类 pending value 存在线性化点中，却暂时没有 `VariableIndex` 条目或 Bayes-tree clique。旧固定时窗逻辑会把所有过期时间戳键都送入排序与叶节点边缘化，使从未连接的 value 在需要 clique 的路径中失败。
Pending 与 Connected 必须分流
“尚未连接”与“已经失效”是两个不同状态：value 在 lag window 内必须继续保留，以便迟到的 factor 仍能接入；只有超过时窗且依旧没有 factor 或 clique 时才应直接回收。同时，当前更新中新到达的 factor 必须立刻把对应键视为 active，不能被同一轮过期判断误删。
时窗内保留，过期后完整回收
从新 factor 与现有 `VariableIndex` 建立 active key 集合，将过期键拆成 connected 与 pending 两组：前者继续走约束排序和 `marginalizeLeaves`，后者直接从 ISAM2 value、增量状态及时间戳映射中清理；并让变量删除逻辑兼容从未拥有索引条目的 pending value。
无 Clique 的变量不再进入边缘化
固定时窗平滑器现在支持 value 与 factor 异步到达：时窗内迟到的 factor 可以正常连接，始终未连接的 value 则会在过期后完整回收且不触碰 Bayes-tree 边缘化。两条生命周期均有回归覆盖，相关四组测试与 Linux、macOS、Windows CI 全部通过，修复 #2741。