Aligned Map 存在歧义的 MapBase 路径
`compare_maps()` 以 `Eigen::MapBase<D, Level>` 接收操作数。对于 `Eigen::Map<RowVector, Eigen::Aligned16>` 这类对齐动态行向量，GCC 10 发现具体 Map 类型存在歧义的 `MapBase` 基类路径，无法完成模板实参推导，使 `MatrixStackTpl::operator==` 在编译阶段直接失败。
Pinocchio
—Stars面向机器人系统的高性能刚体动力学库，提供运动学、动力学、解析导数、约束与碰撞等算法，并通过 C++、Python、ROS 和多种自动微分后端服务于控制、优化与仿真。
比较矩阵，不必绑定 Map 的继承细节
对齐方式属于存储映射实现；相等比较真正需要的契约只有矩阵尺寸与元素访问，应在无歧义的表达式基类上完成推导。
CONCRETE EIGEN TYPEMap<RowVector,
Aligned16>
Aligned16>
dynamic row16-byte aligned
used by MatrixStackTpl::operator==
BEFORE · GCC 10MapBase<D, Level>
inheritance path Ainheritance path B
AMBIGUOUS BASEno matching functionAFTER · EXPRESSION CONTRACTMatrixBase<D>
rows()cols()coeff
ONE DEDUCTION PATHsize check · exact compare函数体从未使用 Map 专属能力
这个 helper 实际只依赖矩阵表达式共有的 `rows()`、`cols()` 与逐元素比较，并不读取 Map 的对齐方式、访问级别或存储映射能力。函数签名绑定 `MapBase` 不仅暴露了不需要的继承细节，还额外引入两个 `Level` 模板参数；正确契约应是稳定且无歧义的 `MatrixBase` 表达式接口。
改由 MatrixBase 接收两侧表达式
将两个形参改为 `const Eigen::MatrixBase<D>&`，模板参数从 `D1, Level1, D2, Level2` 收敛为 `D1, D2`；函数体仍先比较行列数，再执行原有的精确元素比较。已有 `MatrixStackTpl::operator==` 测试继续覆盖该路径，无需添加只验证内部 helper 的重复用例。
GCC 10 与两代 Eigen 均通过测试
对齐 Map 在 GCC 10 下重新获得可推导的唯一参数转换路径，`MatrixStackTpl` 相等比较可以正常编译，同时未改变尺寸不匹配和精确比较语义。Eigen 3.4 与 5.0.1 两套构建分别完成 312/314 个步骤，并各自通过 136 项测试。
