RTAB-Map
—Stars面向机器人感知与自主导航的实时外观建图系统，融合视觉、RGB-D、双目与 LiDAR 数据，覆盖回环检测、图优化、定位和三维建图，并提供 C++ 核心、Qt 桌面工具及 ROS / ROS 2 集成。
没有任务，就不应该留下进度窗口
一个对话框何时创建，决定错误返回之后是否还会残留孤立的 UI 资源。
REQUEST · DETECT MORE LOOP CLOSURESINTRA-SESSIONOFF INTER-SESSIONOFF SELECTED NODES0 NO EXECUTABLE WORK
BEFORE · ALLOCATE THEN VALIDATE
rtabmap-databaseViewerCancel
SHOW DIALOG→WARNING→RETURN
1 ORPHANED WINDOWAFTER · VALIDATE THEN ALLOCATE
OPTIONS VALID?NO
warning→RETURN · 0 DIALOGS
YES→
same 7 lines→RUN三个检测入口同时不可用
`DatabaseViewer::detectMoreLoopClosures()` 在验证检测选项之前就创建并显示 `ProgressDialog`。当 intra-session 与 inter-session 都关闭、同时又没有选择图节点时，函数弹出配置警告后直接返回，但已经可见的进度窗口没有任何任务可以推进或完成，因而成为无法正常收尾的孤立对话框。
先显示窗口，再发现任务不能开始
进度窗口不是输入表单，而是“有效任务已经开始”的运行期资源；它的生命周期必须由同一条工作路径负责取消、推进和关闭。若请求连前置条件都不满足，就不存在可报告的进度。与其在每个错误出口补清理逻辑，不如让校验闸门支配资源创建，从控制流上保证失败发生时对话框尚不存在。
校验支配资源创建与生命周期
将原有七行 `ProgressDialog` 构造与配置代码原样移动到无效选项检查之后：错误配置现在只显示警告并返回，创建的对话框数量为零；合法配置仍沿用相同父对象、`WA_DeleteOnClose`、取消按钮、宽度与显示行为，回环检测本身没有改变。
错误路径归零，正常路径完全不变
无效检测请求现在只显示配置警告，不会创建任何进度资源；合法请求仍使用原有父对象、自动销毁、取消按钮和显示流程。错误路径的窗口数量归零，正常回环检测的执行行为保持不变。
截图中 intra-session 与 inter-session 均未启用，回环检测没有任何合法搜索范围；但空白进度窗口已经覆盖 DatabaseViewer，既不会推进，也无法经过正常完成路径关闭。修复把参数校验前移，在创建对话框之前直接终止无效请求。