零向量归一化产生 NaN 旋转轴
负单位四元数 `(-1, 0, 0, 0)` 与正单位四元数描述相同的恒等旋转，但旧转换会得到 2π 角度并继续归一化零长度向量，除零后生成 NaN 旋转轴，可能沿场景树或渲染路径触发崩溃。
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—StarsCyberbotics 维护的开源机器人仿真平台，用于建模、编程和仿真机器人、车辆与机械系统，覆盖三维物理环境、传感器、控制器以及 ROS / ROS 2 工作流。
让两种恒等四元数落到同一个有限结果
q 与 −q 表示同一个旋转；数值转换不能因为标量符号不同，就把合法恒等姿态变成 NaN。
ROTATION EQUIVALENCE
q≡−q
同一个 SO(3) 姿态VECTOR NORM GUARD
‖(x, y, z)‖ ≈ 0(0, 0, 1, 0)FINITE CANONICAL ROTATIONBEFORENaN · NaN · NaN · 2πAFTER0 · 0 · 1 · 0
q 与 −q 在 SO(3) 中完全等价
四元数 q 与 −q 表示同一个三维旋转；当向量部分范数接近零时，不论标量符号如何都应落到恒等旋转。同时，向量部分非零的负标量四元数仍需保留原有轴与旋转角，不能被一概折叠。
近零向量直接返回规范恒等旋转
在 `WbRotation::fromQuaternion()` 中只计算一次向量范数；遇到近零向量时直接返回有限的规范恒等轴角 `(0, 0, 1, 0)`，其余输入复用该范数继续正常归一化，并补充变更记录。
从贡献修复到 Committer 身份
负单位、近退化与正单位四元数都稳定得到有限结果，非退化负标量输入仍保留预期旋转；完成维护者评审协作后，受 Olivier Michel 邀请加入 Cyberbotics Ltd. 的 Committers 团队。
